ぺんだこは出来たことありませんが、
同じ作業をしていると、その部分の皮が厚くまりますよね。
だんだん感覚が鈍くなり、痛みも無くなります。
作業にしちゃうとそうなるので、体験ではなく、経験として蓄積できるように努力が必要です。